在经历了一场非洲大冒险后，马达加斯加的四位明星——亚历克斯、格洛丽亚、曼尼和梅尔曼决定踏上归途，回到他们心爱的纽约中央公园。然而，这并非一帆风顺的过程，尤其是在遇到顽皮的大猩猩以及那群狡猾的企鹅后。在蒙特卡洛的一家赌场里，由于四位明星们的“恶作剧”与狂欢，不仅给赌场带来了大混乱，还引来了动物管理局上尉杜波依斯（由弗兰西斯·麦克多蒙德配音）的注意，这位上尉以严厉著称。为了避免被逮捕，他们不得不逃入一个正在欧洲巡演的马戏团。在这个充满欢笑与冒险的地方，四位明星继续演绎着自己的“马达加斯加”式幽默，不断制造出令人捧腹的笑料。尽管一路上充满了挑战和追捕，但他们的目标依然清晰——回到纽约中央公园。在马戏团中，他们还意外地帮助了东北虎维塔利、美洲虎吉亚以及海狮斯蒂芬诺重拾对表演的热情与信心。这次旅程不仅是一场关于回家的冒险，更是一次友谊和勇气的试炼，在旅途中，四位明星们展现了无比坚定的决心和不可预测的幽默感。
